LSD1xx цуврал Lidar гарын авлага
Богино тайлбар:
Хөнгөн цагааны хайлш цутгах бүрхүүл, бат бөх бүтэц, хөнгөн жинтэй, суулгахад хялбар;
1-р зэргийн лазер нь хүний нүдэнд аюулгүй;
50 Гц сканнердах давтамж нь өндөр хурдны илрүүлэх эрэлт хэрэгцээг хангах;
Дотоод нэгдсэн халаагуур нь бага температурт хэвийн ажиллагааг хангадаг;
Өөрийгөө оношлох функц нь лазер радарын хэвийн ажиллагааг хангадаг;
Хамгийн урт илрүүлэх хүрээ нь 50 метр хүртэл;
Илрүүлэх өнцөг: 190 °;
Тоос шүүлтүүр, гэрлийн нөлөөллөөс хамгаалах, IP68, гадаа ашиглахад тохиромжтой;
Оролтын функцийг өөрчлөх（LSD121A， LSD151A）
Гадны гэрлийн эх үүсвэрээс хараат бус байх ба шөнийн цагаар сайн илрүүлж чаддаг;
CE гэрчилгээ
Бүтээгдэхүүний дэлгэрэнгүй
Системийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд
LSD1XXA-ийн үндсэн систем нь нэг LSD1XXA лазер радар, нэг цахилгаан кабель (Y1), нэг холбооны кабель (Y3) болон дибаг хийх программ хангамжтай нэг компьютерээс бүрдэнэ.
1.2.1 LSD1XXA
| No | Бүрэлдэхүүн хэсгүүд | Заавар |
| 1 | Логик интерфейс（Y1） | Эрчим хүч ба I/Oоролтын кабель нь энэ интерфейсээр радартай холбогддог |
| 2 | Ethernet интерфейс（Y3） | Энэ интерфейсээр Ethernet холбооны кабель радартай холбогддог |
| 3 | Заагч цонх | Систем үйл ажиллагаа,Гэмтлийн дохиолол ба системийн гаралтын гурван үзүүлэлт |
| 4 | Урд талын линзний бүрхүүл | Гаргах, хүлээн авахГэрлийн туяа нь энэ линзний бүрхүүлээр объектыг сканнердах боломжийг олгодог |
| 5 | Дижитал заалтын цонх | Nixie хоолойн төлөвийг энэ цонхонд харуулав |
Цахилгаан кабель
Кабелийн тодорхойлолт
7 судалтай цахилгаан кабель:
| Pin | Терминал дугаар | Өнгө | тодорхойлолт | Чиг үүрэг |
 | 1 | Цэнхэр | 24V- | Цахилгаан хангамжийн сөрөг оролт |
| 2 | Хар | ДУЛААН- | Халаалтын эрчим хүчний сөрөг оролт | |
| 3 | Цагаан | IN2/OUT1 | I/O оролт / NPN гаралтын порт 1（OUT1-тэй ижил） | |
| 4 | Бор | 24V+ | Цахилгаан хангамжийн эерэг оролт | |
| 5 | Улаан | ДУЛААН+ | Халаалтын эрчим хүчний эерэг оролт | |
| 6 | Ногоон | NC/OUT3 | I/O оролт / NPN гаралтын порт 3（OUT1-тэй ижил） | |
| 7 | Шар | INI/OUT2 | I/O оролт / NPN гаралтын порт2（OUT1-тэй ижил） | |
| 8 | NC | NC | - |
Тайлбар: LSD101A, LSD131A, LSD151A-ийн хувьд энэ порт нь NPN гаралтын порт（нээлттэй коллектор）， илрүүлэх хэсэгт объект илэрсэн үед хөшүүргийн гаралт бага байх болно.
LSD121A, LSD151A-ийн хувьд энэ порт нь I/O оролтын порт бөгөөд оролтыг түдгэлзүүлсэн эсвэл бага руу холбогдсон үед энэ нь өндөр түвшний гэж тодорхойлогддог бөгөөд холболтын протоколд "0" гаралттай байдаг.
4 судалтай цахилгаан кабель:
| Pin | Терминал дугаар | Өнгө | тодорхойлолт | Чиг үүрэг |
| | 1 | Цэнхэр | 24V- | Цахилгаан хангамжийн сөрөг оролт |
| 2 | Цагаан | ДУЛААН - | Халаалтын эрчим хүчний сөрөг оролт | |
| 3 | NC | NC | Хоосон | |
| 4 | Бор | 24V+ | Цахилгаан хангамжийн эерэг оролт | |
| 5 | Шар | ДУЛААН+ | Халаалтын эрчим хүчний эерэг оролт | |
| 6 | NC | NC | Хоосон | |
| 7 | NC | NC | Хоосон | |
| 8 | NC | NC | Хоосон |
Харилцаа холбооны кабель
1.3.3.1Харилцаа холбооны кабель
1.3.3.2Кабелийн тодорхойлолт
| Pin | No | Өнгө | Тодорхойлолт | Чиг үүрэг | No | RJ45 |
| 1 | Улбар шар цагаан | TX+E | Ethernet өгөгдөлding | 1 |  | |
| 2 | Ногоон цагаан | RX+E | Ethernet өгөгдөлхүлээн авч байна | 3 | ||
| 3 | Улбар шар | TX-E | Ethernet өгөгдөлding | 2 | ||
| 4 | Ногоон | RX-E | Ethernet өгөгдөлхүлээн авч байна | 6 |
PC
Дараах зураг нь PC тестийн жишээ юм. Тодорхой үйлдлийн талаар "LSD1xx PC заавар"-аас үзнэ үү.
Техникийн параметр
| Загвар | LSD101A | LSD121A | LSD131A | LSD105A | LSD151A | |
| Нийлүүлэлтийн хүчдэл | 24VDC±20% | |||||
| Хүч | <60W, хэвийн ажлын гүйдэл<1.5А,Халаалт <2.5А | |||||
| Өгөгдөл интерфейс口 | Ethernet,10/100MBd，TCP/IP | |||||
| Хариу өгөх хугацаа | 20мс | |||||
| Лазер долгион | 905нм | |||||
| Лазер зэрэглэл | 1-р зэрэг（хүмүүсийн нүдэнд аюулгүй） | |||||
| Гэрлийн эсрэг хөндлөнгийн оролцоо | 50000 люкс | |||||
| Өнцгийн хүрээ | -5° ~ 185° | |||||
| Өнцгийн нарийвчлал | 0.36° | |||||
| Зай | 0~40m | 0~40m | 0~40m | 0~50m | 0~50m | |
| Хэмжилтийн нарийвчлал | 5мм | |||||
| Дахин давтагдах чадвар | ±10мм | |||||
| Оруулсан функц | – | I/O 24V | – | – | I/O 24V | |
| Гаралтын функц | NPN 24V | – | NPN 24V | NPN 24V | – | |
| Талбайг хуваах функц | ● | – | – | ● | – | |
| Width&өндөр хэмжилт | Тээврийн хэрэгслийг илрүүлэх хурд | – | – | ≤20км/цаг |
| – |
| Тээврийн хэрэгслийн өргөнийг илрүүлэх хүрээ | – | – | 1~4м |
| – | |
| Тээврийн хэрэгслийн өргөнийг илрүүлэх алдаа | – | – | ±0.8%/±20мм |
| – | |
| Тээврийн хэрэгслийн өндрийг илрүүлэх хүрээ | – | – | 1~6m |
| – | |
| Тээврийн хэрэгслийн өндрийг илрүүлэх алдаа | – | – | ±0.8%/±20мм |
| – | |
| Хэмжээ |
| 131мм × 144мм × 187mm | ||||
| Хамгаалалтын үнэлгээ |
| IP68 | ||||
| Ажил/хадгалах газартемператур |
| -30℃~ +60℃ /-40℃ ~ +85℃ | ||||
Онцлог муруй
Илрүүлэх объект ба зай хоорондын хамаарлын муруй
Илрүүлэх объектын тусгал ба зай хоорондын хамаарлын муруй
Гэрлийн толбоны хэмжээ ба зай хоорондын хамаарлын муруй
Цахилгааны холболт
3.1Гаралтын интерфейсийн тодорхойлолт
3.1.1Функцийн тодорхойлолт
| No | Интерфэйс | төрөл | Чиг үүрэг |
| 1 | Y1 | 8 зүү залгуур | Логик интерфейс:1. Цахилгаан хангамж2. I/O оролт（өргөдөл гаргахtoLSD121A）3. Халаалтын хүч |
| 2 | Y3 | 4 зүү залгуур | Ethernet интерфейс:1.Хэмжилтийн өгөгдлийг илгээх2. Мэдрэгчийн портын тохиргоо, бүсийн тохиргоо болон унших. алдааны мэдээлэл |
3.1.2 Интерфэйстодорхойлолт
3.1.2.1 Y1 интерфейс
7 судалтай интерфэйс кабель:
| Pin | No | Өнгө | Дохионы тодорхойлолт | Чиг үүрэг |
| | 1 | Цэнхэр | 24V- | Цахилгаан хангамжийн сөрөг оролт |
| 2 | Хар | ДУЛААН- | -ийн сөрөг оролтхалаалт pэзэмших | |
| 3 | Цагаан | IN2/ГАРАХ1 | I/O оролт / NPNгаралтын порт1（адилханto OUT1） | |
| 4 | Бор | 24V+ | Цахилгаан хангамжийн эерэг оролт | |
| 5 | Улаан | ДУЛААН+ | Халаалтын эрчим хүчний эерэг оролт | |
| 6 | Ногоон | NC/ГАРАХ3 | I/O оролт / NPN гаралтпорт3（OUT1-тэй ижил） | |
| 7 | Шар | INI/ГАРАХ2 | I/O оролт / NPN гаралтын порт2（OUT1-тэй ижил） | |
| 8 | NC | NC | - |
Анхаарна уу:LSD101A-д зориулагдсан、LSD131A、LSD105A, энэ порт ньNPN гаралтын порт（нээлттэй коллектор），бага байх болноилрүүлэх хэсэгт объект илэрсэн үед хөшүүргийн гаралт.
Учир ньLSD121A, LSD151A , энэ порт юмI/Oоролтын порт, Оролтыг түдгэлзүүлсэн эсвэл багатай холбосон үед энэ нь өндөр түвшний гэж тодорхойлогддог бөгөөд холболтын протоколд гаралт нь "1"; Оролт нь 24V+-д холбогдсон үед энэ нь бага түвшний гэж тодорхойлогддог бөгөөд холбооны протоколд "0" гэж гарна.
4 цөмт интерфэйс кабель:
| Pin | No | Өнгө | Дохионы тодорхойлолт | Чиг үүрэг |
| | 1 | Цэнхэр | 24V- | Цахилгаан хангамжийн сөрөг оролт |
| 2 | Цагаан | ДУЛААН - | -ийн сөрөг оролтхалаалт pэзэмших | |
| 3 | NC | NC | Хоосон | |
| 4 | Бор | 24V+ | Цахилгаан хангамжийн эерэг оролт | |
| 5 | Шар | ДУЛААН+ | Халаалтын эрчим хүчний эерэг оролт | |
| 6 | NC | NC | Хоосон | |
| 7 | NC | NC | Хоосон | |
| 8 | NC | NC | Хоосон |
3.1.2.2 Y3интерфейсийн тодорхойлолт
| Pin | No | Өнгө | Дохионы тодорхойлолт | Чиг үүрэг |
 | 1 | Oхүрээцагаан | TX+E | Ethernet өгөгдөлding |
| 2 | Ногоон цагаан | RX+E | Ethernet өгөгдөлхүлээн авч байна | |
| 3 | Улбар шар | TX-E | Ethernet өгөгдөлding | |
| 4 | Ногоон | RX-E | Ethernet өгөгдөлхүлээн авч байна |
3.2Wдуугарах
3.2.1 LSD101A、LSD131A、LSD105A Шилжүүлэгч гаралт утас（7 судалтай цахилгаан кабель）
Анхаарна уу:
●Шилжүүлэгчийн гаралтын шугамыг ашиглаагүй тохиолдолд түдгэлзүүлсэн эсвэл газардуулсан байх ёстой бөгөөд цахилгаан тэжээлд шууд богино холболт хийх ёсгүй.；
●V + нь 24VDC-ээс ихгүй хүчдэл бөгөөд 24VDC-тэй хамт газардуулгатай байх ёстой.
3.2.2 LSD121A,LSD151AШилжүүлэгч гаралт утас（7 судалтай цахилгаан кабель）
3.2.3LSD121A、LSD151A гадаад электрон холболтын схем（7 судалтай цахилгаан кабель）
Лидар оролтын кабелийг гадаад Vout кабельтай холбож, нэг 5К холбоноэсэргүүцэл24+ хүртэл
Функц ба хэрэглээ
4.1Fuүйлдэл
LSD1XX A цувралын бүтээгдэхүүний гол үүрэг бол зайны хэмжилт, оролтын тохиргоо, тээврийн хэрэгслийн орох, гарах үйл явцыг цогцоор нь шүүж, тээврийн хэрэгслийн өргөн, өндрийн мэдээллийг хэмжих замаар тээврийн хэрэгслийг динамик тусгаарлах явдал юм. LSD1XX цуврал радар нь Ethernet кабелиар дамжуулан дээд компьютерт холбогдсон бөгөөд өгөгдлийн график болон хэмжилтийн өгөгдлийг дээд талын компьютерийн программ хангамжаар дамжуулан харуулах боломжтой.
4.2 Хэмжилт
4.2.1 Зайны хэмжилт（-д өргөдөл гаргахLSD101A、LSD121A、LSD105A、LSD151A）
Радар асаагаад системийн өөрийгөө шалгах тестийг давсны дараа - 5 ° ~ 185 ° -ийн хүрээнд цэг бүрийн зайны утгыг хэмжиж, эдгээр утгыг Ethernet интерфейсээр гаргана. Өгөгдмөл хэмжилтийн өгөгдөл нь 0-528 бүлгүүд бөгөөд энэ нь 5 ° ~ 185 ° -ийн хүрээнд зайны утгыг харгалзах бөгөөд энэ нь арван зургаатын форматтай, нэгж нь мм байна. Жишээ нь:
Алдаа тайлан
Мэдээллийн хүрээ хүлээн авах:02 05 00 FE 00 FE 19 FE DB FE 01 02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3……..
Холбогдох зайны утга:
Огноо:02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3。...
Өгөгдөлтэй харгалзах өнцөг ба зайны мэдээлэл:-5° 761мм,-4.64° 734мм,-4.28° 741мм,-3.92°734мм , -3.56°741,-3.20° 741мм,-2.84° 741мм,-2.48° 748мм,-2.12° 748мм,1.76° 755мм。...
4.2.2Өргөн ба өндрийг хэмжих（LSD131A-д хэрэглэнэ）
4.2.2.1Хэмжилтийн харилцааны протокол
| Тодорхойлолт | Функцийн код | Өргөн үр дүн | Өндөр үр дүн | Паритет бит |
| Байт | 2 | 2 | 2 | 1 |
| Радар илгээх（Арван аравтын тоо）
| 25、2A | WH、WL | HH、HL | CC |
Дүрслэл:
Width үр дүн:WH（ өндөр8битүүд）、WL（ бага8битүүд）
Hнаймүр дүн:HH（өндөр8битүүд）、HL（бага8битүүд）
Паритет бит:CC（XOR шалгаххоёр дахь байтаас сүүлийн хоёр дахь байт хүртэл）
Жишээ:
Өргөн2000Өндөр1500:25 2A 07 D0 05 DC 24
4.2.2.2Параметр тохируулах протокол
Бүтээгдэхүүний үйлдвэрийн өгөгдмөл тохиргоо нь: эгнээний өргөн 3500 мм, илрүүлэх объектын хамгийн бага өргөн 300 мм, илрүүлэх объектын хамгийн бага өндөр 300 мм байна. Хэрэглэгч бодит нөхцөл байдлын дагуу мэдрэгчийн параметрүүдийг өөрчлөх боломжтой. Хэрэв мэдрэгчийг амжилттай тохируулсан бол ижил форматтай статусын бүлэг буцаж ирнэ. Зааварчилгааны тодорхой хэлбэр нь дараах байдалтай байна
| Тодорхойлолт | Функцийн код | Туслах функцийн код | Параметр | Паритет бит |
| Bytes | 2 | 1 | 6/ 0 | 1 |
| Радархүлээн авч байна（Арван аравтын тоо） | 45、4A | A1（sбарих） | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
| Радархүлээн авч байна（Арван аравтын тоо） | 45、4A | AA（асуулга） | —— | CC |
| Радар илгээх（Арван аравтын тоо） | 45、4A | A1 / A0 | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
Дүрслэл:
эгнээний өргөн:DH（өндөр8 битүүд）、DL（ бага8битүүд）
Илрүүлэх объектын хамгийн бага өргөн:KH（өндөр8 битүүд）、KL（бага8битүүд）
Хамгийн бага илрүүлэх объектөндөр:GH（өндөр8 битүүд）、GL（бага8битүүд）
Паритет бит:CC（XOR шалгаххоёр дахь байтаас сүүлийн хоёр дахь байт хүртэл）
Жишээ:
Тохиргоо:45 4A A1 13 88 00 C8 00 C8 70（5000 мм,200мм,200мм）
Асуулга:45 4A AA E0
Хариулт1:45 4АA113 88 00 С8 00 С8 70（A1:Параметрийг өөрчлөх үед）
Хариулт2:45 4АA013 88 00 С8 00 С8 71（A0:Параметр өөрчлөгдөөгүй үед）
Суурилуулалт
8.1 Суурилуулалтын урьдчилан сэргийлэх арга хэмжээ
● Гаднах ажлын орчинд lnd1xx-ийг нарны шууд тусгалаас болж мэдрэгчийн дотоод температур хурдан өсөхөөс зайлсхийхийн тулд хамгаалалтын бүрээстэй байх ёстой。
● Мэдрэгчийг чичиргээ болон савлууртай зүйлээр бүү суулгаарай.
● Lnd1xx-ийг чийг, шороо, мэдрэгч гэмтэх аюултай орчноос хол зайд суурилуулна.
● Нарны гэрэл, улайсгасан чийдэн, флюресцент чийдэн, флюресцент чийдэн эсвэл бусад хэт улаан туяаны гэрлийн эх үүсвэрээс зайлсхийхийн тулд ийм гадаад гэрлийн эх үүсвэр нь илрүүлэх хавтгайгаас ± 5 ° дотор байх ёсгүй。
● Хамгаалалтын тагийг суурилуулахдаа хамгаалалтын бүрхүүлийн чиглэлийг тохируулж, эгнээний эсрэг талд байгаа эсэхийг шалгаарай, эс тэгвээс хэмжилтийн нарийвчлалд нөлөөлнө.
● Нэг радарын тэжээлийн тэжээлийн хэвийн гүйдэл нь ≥ 3A（24VDC）。 байх ёстой.
● Гэрлийн эх үүсвэрийн ижил төрлийн хөндлөнгийн нөлөөллөөс зайлсхийх хэрэгтэй. Хэд хэдэн мэдрэгчийг нэгэн зэрэг суурилуулсан тохиолдолд суурилуулах дараах аргуудыг баримтална
а. Зэргэлдээх мэдрэгчүүдийн хооронд тусгаарлах хавтанг суурилуулах.
б. Мэдрэгч бүрийн суурилуулах өндрийг мэдрэгч бүрийн илрүүлэх хавтгай нь бие биенийхээ илрүүлэх хавтгайгаас ± 5 градусын дотор байхаар тохируулна.
в. Мэдрэгч бүрийн суурилуулах өнцгийг мэдрэгч бүрийн илрүүлэх хавтгай нь бие биенийхээ илрүүлэх хавтгайгаас ± 5 градусын дотор байхаар тохируулна.
Асуудлын кодууд болон алдааг олж засварлах
Асуудлын кодууд
| No | Асуудал | Тодорхойлолт |
| 001 | Параметрийн тохиргооны алдаа | Дээд талын компьютерээр дамжуулан машины ажлын параметрийн тохиргоо буруу байна |
| 002 | Урд талын линзний тагны гэмтэл | Бүрхүүл нь бохирдсон эсвэл гэмтсэн байна |
| 003 | Хэмжилтийн лавлагааны алдаа | Машин доторх тод ба бараан тусгалын хэмжилтийн өгөгдөл буруу байна |
| 004 | Моторын гэмтэл | Хөдөлгүүр нь тогтоосон хурдад хүрэхгүй, эсвэл хурд нь тогтворгүй байна |
| 005 | Харилцааны алдаа | Ethernet холболт, хэмжилтийн өгөгдөл дамжуулахыг хаасан эсвэл салгасан |
| 006 | Гаралтын алдаа | Гаралтын богино холболт эсвэл унтрах |
9.2 Алдааг олж засварлах
9.2.1Параметрийн тохиргооны алдаа
Дээд талын компьютерээр дамжуулан радарын ажлын параметрүүдийг дахин тохируулж, машин руу дамжуулна.
9.2.2Урд талын линзний тагны гэмтэл
Урд толины бүрээс нь LSD1xxA-ийн чухал хэсэг юм. Хэрэв урд толины бүрээс бохирдсон бол хэмжилтийн гэрэлд нөлөөлж, ноцтой бол хэмжилтийн алдаа их байх болно. Тиймээс урд толины тагийг цэвэр байлгах ёстой. Урд толины бүрхэвч бохирдсон үед төвийг сахисан угаалгын нунтагаар дүрсэн зөөлөн даавуугаар ижил чиглэлд арчина уу. Урд талын толины бүрхэвч дээр тоосонцор байгаа бол эхлээд хийгээр үлээж, дараа нь толины тагийг зурахаас сэргийлж арчина.
9.2.3Хэмжилтийн лавлагааны алдаа
Хэмжилтийн лавлагаа нь хэмжилтийн өгөгдөл хүчинтэй эсэхийг шалгах явдал юм. Хэрэв гэмтэл гарсан бол энэ нь машины хэмжилтийн өгөгдөл үнэн зөв биш бөгөөд цаашид ашиглах боломжгүй гэсэн үг юм. Үүнийг үйлдвэрт буцааж засвар үйлчилгээ хийх шаардлагатай.
9.2.4Моторын гэмтэл
Хөдөлгүүрийн эвдрэл нь машиныг хэмжилтийг сканнердах боломжгүй эсвэл хариу өгөх хугацааг буруу хийхэд хүргэдэг. Засвар үйлчилгээ хийхийн тулд үйлдвэрт буцаж очих шаардлагатай。
9.2.5 Харилцааны алдаа
Холбооны кабель эсвэл машины эвдрэлийг шалгана уу
9.2.6 Гаралтын алдаа
Утас эсвэл машины эвдрэлийг шалгана уу
Хавсралт II захиалгын мэдээлэл
| No | Нэр | Загвар | Анхаарна уу | Жин（kg） |
| 1 | РадарМэдрэгч | LSD101A | Нийтлэг төрөл | 2.5 |
| 2 |
| LSD121A | Оруулсан төрөл | 2.5 |
| 3 |
| LSD131A | Өргөн ба өндрийг хэмжих төрөл | 2.5 |
| 4 |
| LSD105A | Холын зайн төрөл | 2.5 |
| 5 |
| LSD151A | Оруулсан төрөлХолын зайн төрөл | 2.5 |
| 6 | Цахилгаан кабель | KSP01/02-02 | 2m | 0.2 |
| 7 |
| KSP01/02-05 | 5m | 0.5 |
| 8 |
| KSP01/02-10 | 10м | 1.0 |
| 9 |
| KSP01/02-15 | 15м | 1.5 |
| 10 |
| KSP01/02-20 | 20м | 2.0 |
| 11 |
| KSP01/02-30 | 30м | 3.0 |
| 12 |
| KSP01/02-40 | 40м | 4.0 |
| 13 | Харилцаа холбооны кабель | KSI01-02 | 2m | 0.2 |
| 14 |
| KSI01-05 | 5m | 0.3 |
| 15 |
| KSI01-10 | 10м | 0.5 |
| 16 |
| KSI01-15 | 15м | 0.7 |
| 17 |
| KSI01-20 | 20м | 0.9 |
| 18 |
| KSI01-30 | 30м | 1.1 |
| 19 |
| KSI01-40 | 40м | 1.3 |
| 20 | Prокктив бүрхэвч | HLS01 |
| 6.0 |
Enviko нь 10 гаруй жилийн турш Хөдөлгөөнт жинлэх системээр мэргэшсэн. Манай WIM мэдрэгч болон бусад бүтээгдэхүүнүүд нь ITS салбарт өргөнөөр хүлээн зөвшөөрөгдсөн.
